チャーリーのROBOT DIARY
2006.4.16 Blogを始めました
本日、Ｂｌｏｇの始めました。今までテスト用にプロバイダーのＢＢＳを開設していましたが、使い方が良く分からず、
使えない状態でした。そこで、Ｂｌｏｇをはじめる事にしました。
こんなに便利なものが無料とはビックリです。
このＨＰを読まれた方で感想、クレームなんでもコメント頂ければと思います。
リンク先は です。
2006.4.15 只今、大同大バトルから帰宅
本日、大同大バトルに参加してきました。
ロボットの出来は相変わらずしょぼいですが、1ヶ月前のROBOーONEの時よりも良く出来た部分もあり、自分としては
満足。
会場に到着して、最低限の動作テストでOKを確認してから、初めて、予選デモ用のプログラムを動作させた。
結果、安定性ゼロですぐコケルので、自立は止め、急遽その場で操縦する事としました。
今回は、基本動作の後、眉毛のデモ、ボールをける、ジャンプ、足ってる？ 等をやる予定でしたが、本番、緊張して、
プログラムはグチャグチャ。眉毛の動き説明、走ってる？は、まったく忘れてしまった。
操縦もあやふやであった事、しゃべりにも問題大。今後、修行がいっぱい必要です。
デモは、予選突破できず、敗者復活ランブルへ参加。 ここでは何とか最後まで残る事ができ、念願のバトルに参加できました。
バトルでは、初めての勝利をめざしと思って行きましたが、大同大INDRA とほとんど戦うまでっもなく、自滅で負け。
途中でプログラムが2回も暴走？（いつもと違う動きだった）、操縦間違いだらけで、恥ずかしい動きしか出来ませんでした。
その後、1回戦敗者のランブルにも参加しましたが、ここでも自爆。情けなくなりましたが、これが現在の実力。
今後、頑張っていきたい。
この後、懇親会、2次会にも参加、いろいろな方とお話ができ有意義な時間を過ごすことが出来ました。
これまで、｢2足歩行ロボット製作ガイド」をもとに設計してきましたが、最近は考え方が分かった部分もあり、
設計を見直した方がよい事も分かりました。
次に向けて、現在も問題点をフィードバックした新しい機体の設計に着手したい。が、お金と時間があるのか？？？
2006.4.11 眉毛サーボ修理完了
本日、眉毛用サーボ（RB-50）が届いた。型式は違ったがやはり同じにしか見えない。とりあえず、取り付け用の加工をして
動作テストを完了。いい感じで動作する。あとは、眉毛のトレーニングをしなければいけない。
但し基本動作のモーションも作成したいので、優先順位は下げないと行けない。間に合うかが課題。
予選デモ通過には、眉毛の方に力を入れたほうが特徴が出せるか？？？
2006.4.10 連続モーション再生ソフト
これまでモーション再生は、PC側からコマンド（1バイト）を１つを送信してコマンドに対応したモーションをロボットのE2P-ROMから
読み出して再生していた。このため、複数のコマンドにまたがったモーション（ｅｘ．連続の歩行等：歩行準備ー歩行ー歩行・・・停止）の
様な再生は出来なかった。（１つもモーションにまとめれば、数歩ならば出来るのだが）
そこで今回、連続でモーション再生できるようにソフトを改良。基本的にはＰＣ側からのコマンドの送信の仕方を見直し実現。
ＰＳコントローラーで前進の状態を維持すれば、始めの1歩は、歩行開始モーション、その後、連続で歩行を行なう。歩行を止めれば
停止の処理をする。これで、何歩でも止まらず歩けるようになった。但し、まだモーションの見直しをしていないので、至急修正をしなければいけない。もう1週間ほど、時間が欲しい。
2006.4.9 眉毛サーボの修理
大同大バトルに向けてROBO-ONEの時、動かせなかった眉毛サーボ（SG-50）を使えるようにサーボの修理をトライ。
結果、4つ持っていたサーボの内、3つはコントロールボードのICが死亡、モーターは2つが死亡していた為、
修理は出来なかった。とりあえず、片側だけでも動くようにしました。サーボが手に入れば交換したいのだが。
また、壊れた原因がわかったような気がする。同じ形（同じものだと思います）をしているRB50の仕様を見ていると
動作電圧が４．８Vと書いてあります。これまで、２セルLiPoより電源を取っていたため、８V以上印加されていた事になる。
よって、動作電圧範囲を大きく超えていた為、壊れたと推定される。 このため、今回、５Vのレギュレータ回路を製作し、
途中に入れれるようにしました。これで、壊れる事はなく無くなるのではと思う。
2006.4.2 モーション作成
今週末は大同大バトルに向けてモーションを作成。つくり出すと とりあえず残しておきモーション等が発生し、
登録可能な数４０個が一杯になってしまった。このため、ロボット側、モーションエディター側のソフトを改造し、
６０個登録できるように変更。これで数の不足で悩む事がなくなりそう。
（最大数は、EEPROM容量から考えるとあと２倍に出来そう）
が、PS2コントローラーから操作できるモーションは限られているため、どのモーションを使うかで悩みそう。
2006.3.30 サーボの部品購入問い合わせ
現在、メインのサーボはJR製 DSR8801を使ってきた。購入から半年以上立ち、サーボのガタが大きくなり
部品を交換できないかメーカー、お店に問い合わせをしてみました。
結果は、メーカーへ修理依頼をすれば対応は可能であったが、部品を取り寄せる事は出来なかった。
現状、予備のサーボ（壊れているので予備にならないのですが）が１個だけありますが、１個づつ交換しながら
修理していたら何ヶ月必要か分からない。
一時的に分解して修理する方法もあるが、ホームポジションも位置から調整し直しになるし、しばらく何も出来なくなる。
現状、この方法では不可能。
結局修理をあきらめる事にしました。（今後、考えが分かるかもしれませんが）
次からは、補修用パーツが手に入ることも考慮し、他社のサーボを検討しようと思います。
一気に交換は出来ないので、いつまでかかるか分かりませんが。
今後に向けて、時間が取れるときにブラケットの設計をはじめようと思います。
2006.3.29 ジャイロ制御
これまで モーション再生中にジャイロのソフトを動かすとハングしてしまい使えませんでした。
今度の大同工大バトルまでには、何とかしようと時間をかけて調べました。
結果、モーション再生中にもジャイロ制御を効かすプログラムは出来ました。
但し、なぜハングするかがどうやっても分からない。
サーボへPWMを出している時、タイマー割込み処理を使っていますが、ここの処理が少し増えるとダメなようです。
ジャイロONの時は、現在のPWM値にジャイロ補正値を加算して出すようにしていたのですが、なぜかこの加算処理が
入るとハングする。処理時間も測定しましたが問題はなさそう。原因が良くわかりません。
結局、割込み処理中に補正値を加算するのではなく、ジャイロで補正値を計算するところで、PWM値を計算し、
割込み処理中に、計算後の値をタイマーに書き込みだけにする事で解決しました。
上手くいったので良しとします。
が、また新たな問題が・・・。
モーション再生中にジャイロを効かすと、余計にどたばた暴れだす。ゲインを調整するば解決するのでしょうか？？？
いろいろやってみようと思います。
2006.3.25 PS2ｺﾝﾄﾛｰﾗ取り込み成功
ついにPS2コントローラの信号の取り込みに成功しました。
これまでDIRECT INPUTのソフトが上手くコンパイル／リンクできなく困っていましたが、
（Windowsソフトは初心者 ＆ LIBのリンクが上手くいかなかった為）
マイクロソフトのサンプルソフトを見ながら一から再製作したら、取り込みに成功しました。
（LIBは DXINPUT8A、DXGUIDの2つをプロジェクトの中に入れたらすんなりリンクできました）
この後、モーションエディターソフトにPS2コントローラの信号を読み取り、BBR2へのモーションコマンドへ
変換するソフトも作成。動作確認できました。
但し､どのようにコマンドを割り付けたら使いやすいのか、要検討が必要。
ここにもノウハウがありそうです。
これで、バトルに向けて、大きく前進。
後は、モーションの作成（基本的な移動＆攻撃） 及び、何とかジャイロが使えるようにしたい。
2006.3.23 ROBO-ONE9ｔｈ結果
遅くなりましたがROBO－ONE結果を書きます。
資格審査は、何なく通か。今のレベルでまったく心配はいらなかったようです。
次に予選ですが、結果は ６１／８２位。予選通過までには程遠いですが、何とか
参加できただけで満足しています。
予選前日の深夜（すでに当日になっていますが）まで、モーション作成とトラブルとの戦い。
予選に参加できた事だけでも奇跡的に思えます。
これからは、本戦出場できるように頑張っていきたい。
2006.3.17～ トラブル続出
3/17 AM1:00頃
モーション作成中、突然まったくサーボが動かなくなり、なにが起こったのか分からない。
自作のサーボコントローラを分解して、各端子のDC電圧は計ってみるが問題はなさそう。
（オシロスコープを持っていないので、PWM出力の平均電圧をテスターで測定して正しく
動いているか判断している） 但し、少し電圧は低い気はする。
マイコンは問題なく動作しており、PWMの出力もしている。ロジックICが壊れたかとも思ったが
交換にはかなり大変。 半分あきらめて、布団に入るが寝れなくまた起きて調べる事に。
結局朝までやったが原因はわからず。 この後すこしだけ寝ることができた。
３時間ほどして起きて、再度調査。この時、ホームポジションのデータがすべて、０になっていることが
分かる。保存してあったデータを転送するとあっさり動作した。
貴重な時間を無駄にする。モーション作成が間に合うのだろうか、半分あきらめる。
3/17 日中
家族サービスもあり、なかなかモーション作成が進まない。
何とか、予選のデモを仕上げようと頑張る。
3/18 AM1:00頃 間の時間 またしてもトラブル。
明日朝早く家を出ないといけないので、もうやめて寝ようとしていた時。
１８０度のターンができなかと新しいモーションを作成し始めてしまった。
しばらくして、サーボの動きがおかしくなる。最初はサーボの設定角度がオーバーレンジに
なってしまったと思っていた。リセットするとサーボは動いたので、あまり気にせず、作業を進めた。
数分後、また動かなくなったと思ったとたん、煙るがモクモク。やばいと思い、急いで電源を切る。
サーボの予備はまったく無い。ついにROBO－ONEへの挑戦は終わりかとあきらめ掛けた。
しかし、足のヨー軸であったので、無くても固定さえ出来れば資格審査は何とかなると思った。
急いで、ヨー軸固定のために、ドリルで穴を開け、ネジで固定。角度の大きなずれも無く固定に成功。
資格審査用モーションを再生しても問題なく動く。一安心して、寝ることにしました。
2006.3.13 モーション作成
何とかハードが完成（時間切れ）したので、やっと本格的にモーション作成に入りました。
とりあえず、起き上がり（うつ伏せ、仰向け）、横歩き、歩行は、なんとかできるように。
ただこれで資格審査に通るのか分かりません。もっとレベルアップをしないといけないかも。
そして、はじめて走るに挑戦。 結果、高速に足を動かせは、多少小走りしているようにも
見えないことは無いが、走り出し、止まる事が大変。すぐ転倒してしまう。
このため、少し、加速／減速ぎみの動きをいれて何とか転ばないようにはなりそう。
あまりやりすぎるとサーボ壊しそうで怖い。昨日、サーボを１つ焼いて、既に予備なし状態。
修理しようか、予備を買うか？ でもDSR8801は高いので厳しい・・・。
2006.3.3 ヨー軸サーボの交換
本日、焼けてしまったサーボの交換をしました。これまでのものは、脱力できないようなので、
新しくJR製 DSR581 に変更しました。若干寸法が異なったため、2時間かけて加工しながら
取り付けました。結果は良さそうでしたが、サーボホーンを交換しなかっため、滑ってしまい
ダメでした。また明日、サーボホーンを正規のものに交換をしてみようと思います。
しかし、このペースでは絶対間に合わない。
せめて、資格審査モーションだけでも早く何とかしないと・・・。
2006.3.3 パソコンからモーション再生
先ほどやっと パソコンからリアルタイムにモーションデータを送ってBBR2が動作できるようになった。
但し、通信速度の問題なのか 動作が遅くぎこちない。
この為、モーションの補間数を半分に減らしたら（転送データが半分になる）何とか、
BBR2側でモーション再生したような速度で動作する。但し、まだぎこちない。補間が荒すぎるのか？？？
明日は、モーションを作り出さないといけないが、外出する用事もある。
どこまでできるだろうか？
2006.3.1 BBR2 MOTION EDITOR
これまで、モーションの作成は BBR側のモーションエディターソフトと PC側のターミナルソフトの
組み合わせで実現していましたが、あまりにも効率が悪すぎる。
この為、1ヶ月ほど前から Windowsでのモーション編集ソフトの製作を行なってきました。
初めての本格的なWINDOWSソフト作成で、何かとつまずいて時間がかかってしまう。
でも、何とか 使える状態になってきました。
もう少し頑張れば、PC側から 自由にモーション再生ができるようになりそうです。
2006.3.1 Robo-One 9thへの挑戦
現状、進捗はあまり無いのですが、ROBO－ONE 9ｔｈへの参加申し込みをしてしまいました。
今のままでは、資格審査はなんとか大丈夫だと思うのですが、予選の2分間のデモも
何をしたら良いのか？？？ 規定の 「走る」 なんぞ 程遠い状態。
でも、参加することに意義があると勝手に解釈し、参加申し込みを済ませました。
それから、またサーボを燃やしてしまった。（ショックです）
２０００円程のサーボなのですが、壊れた状況が腹が立つ！
サーボフリー状態でしばらく時間が経つとMOS－FETが燃えてしまう。
（このサーボはフリー状態にはならないみたい）
なぜだが分からないが、サーボの角度がずれた状態になっているのか
だんだん加熱し、いつか燃えてしまう。
安いのは良いのだが、ショックは大きい。また財布の中が寂しくなる
ROBO-ONEまでに、修復できるか？？？
ヨー軸が使えないのは辛い！
2006.1.9 DirectX9 Inputの取り込み成功
PS２コントローラの信号をUSB経由で取り込み、ロボットの操作、モーションのティーチングを
やりたく、DIRECTXについて、年初から調べていましたが、
現在使っている開発環境 W2K ＆ VC++6、C++Builder5 では、 最新のDIREXTX9.0ｃ SDKの
インストールも出来ず、コンパイラも未対応となっていた。
古いSDKもマイクロソフトのHPからのリンクがなく、入手できなかく困っていましたが、
やっと見つけて DIRECTX 9.0ｂ SDKをインストールできました。
なんとか、コンパイル＆サンプルソフトで動作するところまで確認できた。
また、C++Builder5 へ プロジェクト変換したら、簡単に動作。
これで、PC側のソフトの開発が一気に進みそうな気がする。
2006.1.5 ROBO-ONEへ向けての準備
次回第9回大会にROBOONE初参加を目指していましたが、現在の状況では無理そうです。
これまでに出来た事。
①新しい軽量ノートPCを調達
新しい物は高いので、オークションの中古で探しました。
WindowsＸＰ Ｐｒｏ、Pentium-M 1GHzで 4.1万円でGET。
HDD20G、メモリ256MB が小さいのだが、軽量1Kg程度で快適。
機種は東芝DYNABOOK S2110です。
②エディターソフト（LBC用）の警告対策
今まで、警告が一杯ある中で使用していましたが、やっととることが出来た。
③パソコン側のコントローラソフトの製作開始
初めてWINDOWSプログラムに挑戦。
ＲＳ232Ｃを制御する事までは出来た。
出来ていない事。
①PS２コントローラ対応ソフト制作
PS2コントローラをUSBに変換して DIRECTX9で動作まで確認できたが、
持っているコンパイラ VC++6 で使える、SDKが入手できない事が分かった。
Borland C++Builｄｅｒ5 では使えるのだろか？
何とか古いSDKを入手するか、新しいコンパイラを入手しないと行けない。
誰か持っていませんか？
②ＧＹＲＯの制御ソフト
モーション再生していない時は、動作しますが、再生中は途中でハングしてしまう。
割込み処理の作り方が悪いのか？？？
早く何とかしたいのでが、全然分かりません。
③股関節の改造
股関節にガタが大きくなる（左足）事があり、作り直しをしたい。
④腕サーボの交換
現在のサーボ（HSR8495）は、なぜかＦＥＴがすぐ壊れる。
（4台分からＦＥＴをとり、2台修理しましたが追いつきません）
電圧が高すぎるかも。ＬｉＰｏで、電圧は 8Ｖ以上かかってしまうので。
出来れば、ＤＳＲ-8801を入手したいが資金不足。
腕がまともに動かず、起上りも出来ない。
⑤動歩行の実現
まだ静歩行にしか挑戦した事がありません。
出来れば、逆運動学計算して実現したのですが、現状のＣＰＵでは無理そう。
ＳＨ２以上のＣＰＵボードに交換したい。
⑥コントローラーボード交換
ＳＨ２＋ＦＰＧＡのついているボードに交換したいのでだが、小さくて良さそうなものが見つからない。
サーボのＰＷＭ出力は、ＦＰＧＡにさせたい。
⑦新しい顔の設計
現状は、嫁さんがアイスクリームの入れ物に顔を書いただけ。
一応、ペコちゃん風だと本人は言っているが、どう見てもアンパン間に見える。
もう少ししっかりした顔を付けたい。
⑧モーション作成
まだ全然足りなく、ハードが出来たら一杯つくりたい。
⑨コントローラソフトの全面改訂
モーションデータの登録方法を、ＨＯＭＥポジションからの差分データでもつ。
モーション登録数を １００程度に増やす。
モーションのつないで再生するデータを ＥＥＰ－ＲＯＭに格納する。
分かりにくいコードを見直す
その他多数
やりたい事だらけで、現状ではＲＯＢＯ－ＯＮＥどころではありません。
第10回大会目標になりそうです。
2005.11.26 Bluetppth 接続
BBR2では、Bluetoothを使って無線化しています。
ROBOT側は、Bluetooth-USBドングル コードレス・シリアルアダプタ [略してCSAと呼びます]（CFCさんより購入）
パソコン側 PLANEX Bluetooth USBアダプタ BT-01UDE を使用
購入前は、PC側のBT-01UDEは、V2.0対応のため、CSAのV1.1と上手く通信できるか分かりませんでした。
購入先に問い合わせしましたが、分からないということでダメもとで購入しましたが、まったく問題ありませんでした。
CSAは、電源アダプタなしタイプを購入したため、初め戸惑いました。
付属品のNULL MODEM（D-subメス-メス）の変換コネクタを通して、
PC側のCOMポートをダイレクトに接続しましたが電源が入りません。
SCAは、9ピンから電源を供給しなくてはならないためで、CSAの横についている
電源コネクタに+5Vの電源を供給したら動きました。（青色LEDが点滅する）
電源アダプタ付を買えばすんなりと動くと思います。
その後、付属のユーティリティでドングルの設定をします。
（ROBOT側からでは設定するソフトがない為、事前にPC側で必要な設定をしておきます）
ソフトは、英語版で、マニュアルも英語です。
但し、それほど難しくはなく、マニュアルを見ながらすんなりと設定できます。
そして、同じようにPC側のBluetoothドングルのドライバー設定／ユーティリティソフトをインストール。
CSAを電源ON状態で、デバイスの検索をするとすんなり COMポートの接続が完了。
但し、COMポートNoは、大きなNoになってしまい、ターミナルソフトによっては使えないNoになってしまいます。
問題があれば、マニュアルで設定の変更が必要です。（仮想COMポートを設定すればできそう？）
先日のロボットバトルで屋外で一度使用しましたが、特に問題もなく動いてくれました。
後日、結線図を書こうと思います。
（注意事項）
CSAは、仕様上の制約が有り、ロボットコントローラによっては問題ｏｒ改造が必要かも知れません。
データ長は 8Bitのみで フロー制御（CTS/RTS）が必要。
データ長は問題なかったのですが、フロー制御はしていなかった為、とりあえず短絡させて使いました。
速度は遅ければ問題ないと思いますが。
2005.11.20 初バトル挑戦！ ロボットバトル in 名古屋モータショー
記念すべき、初バトル参加。
予想通り、1回戦敗退・・・。お相手頂いたROBOTは、ASURADAさんのレイヤードでした。
言い訳になってしまいますが、試合前から両腕のサーボに問題が発生し、
ダウンの後、起上り出来ずに負けてしまいました。
ランブル戦は、何か良く分からないまま時間が経ち、決勝に残ってしまった。
決勝では、起上り出来ない状態で参加、自分で倒れ、もがいている内に自爆しました。
情けない結果ですが、これが現在の実力だと思います。次回は、壊れないマシーンに改造して望みます。
今回、十分な動きも出来ず参加させて頂き、ロボットバトル in 名古屋モータショー
実行委員会皆様に感謝しております。本当にありがとうございました。
07/02/25 23:38:11
メールアドレス: yinagaki@ceres.dti.ne.jp