ＢＡＢＹ　ＲＯＢＯ

初めて製作した二足歩行ＲＯＢＯを紹介します。

会社のイベント参加用に製作。設計開始から、１ヶ月程で，よく転びますが、何とか歩行に成功。

その後、モーション作成、ジャイロ組み込み等を行い、トータル２ヶ月で、横歩き、後退、左右転回、起上り（うつ伏せ、あお向け）、ボール拾い、ボール発射口入れ（頭の上から）、つま先ハイハイ、ボタン押し、等の動きができるようになりました。

但し，ジャイロは結局上手く組み込めず、イベント当日は外して挑みました。

結果はパソコントラブルもあり散々でした。来年に向けてはレベルアップを目指したい。

Profile

	全長　　　　　　　500mm 全幅　　　　　　　400mm 奥行き　　　　　　150mm 足裏サイズ　 　　77ｘ100mm (片足)　    対角最大長　　117mm 重量　　　　　3.6kg 自由度　　　２３ 　 脚　　　　　　５　(+1：未使用)×２　  　首　　　　　　１   　腕　　　　　　６×２ 電源　　リチウムポリマー 　　　　　1320ｍＡｈ　ｘ　2　 ｺﾝﾄﾛｰﾗ　ＬＢＣ改 　　　　　　（CPU Ｈ8/3664Ｆ） ソフト　　E=VIS改 開発環境　GDL サーボ　JR製　DSR8801 フレーム　A5052アルミ　t=1.5mm

後ろ姿

コントローラ　（LBC＋Ｅ-VISをベースに改造して製作）

顔内部のボール発射機構　（タイマーVポートでモータ回転数を制御）　

07/02/25 23:38:11

メールアドレス:　yinagaki@ceres.dti.ne.jp